RasPiで秋月のサーボドライバ基板(AE-PCA9685)を使ってサーボモータを駆動する
360度回転する、こちらのサーボを使用。 ＧＷＳサーボ Ｓ１２５－１Ｔ／２ＢＢ／ＪＲタイプ（３６０度回転）: サーボ 秋月電子通商 電子部品 ネット通販
ドライバには、16チャンネルもある秋月のドライバ、AE-PCA9685を使用。950円。端子の半田付けは必要。 akizukidenshi.com
下記のページがわかりやすく、参考になった。SCL,SDA等の表記を見ながら配線した。 arkouji.cocolog-nifty.com
以下、気づいたことをメモ。
Raspbian (RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL, 2017-03-02版) を使ったところ、i2c-tools, python-smbus, git はインストール済だった。
I2Cの有効化は下記の手順でできた。
「sudo raspi-config」を実行
「5 Interfacing Options」を選択
「P5 I2C」を選択
「Would you like the ARM I2C interface to be enabled?」に「Yes」を回答
「The ARM I2C interface is enabled」が出るので、「OK」を押す記事中で紹介されている下記のリポジトリからは直接は Pythonコードをダウンロードできなくなっている。 github.com こちらを見ると、Python のパッケージ管理コマンド pipでインストールできるようになっているとのこと。 ただ、pipを使うとサンプルコードは付いてこないので、ソースからインストールするのがおすすめのようだ。
私が動作確認した手順は下記の通り。
(1) 下記のコードを git cloneする。 github.com 以下のコマンドで cloneできた。
$ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
(2) インストールする。
$ cd Adafruit_Python_PCA9685 $ sudo python setup.py install
(3) サンプルコードを実行する。 コードを変更しなくても、サーボモータが動いて、動作確認できた。
$ cd examples $ sudo python simpletest.py
動いている所はこんな感じ。
