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RasPiで秋月のサーボドライバ基板(AE-PCA9685)を使ってサーボモータを駆動する

360度回転する、こちらのサーボを使用。 GWSサーボ S125-1T/2BB/JRタイプ(360度回転): サーボ 秋月電子通商 電子部品 ネット通販

ドライバには、16チャンネルもある秋月のドライバ、AE-PCA9685を使用。950円。端子の半田付けは必要。 akizukidenshi.com

下記のページがわかりやすく、参考になった。SCL,SDA等の表記を見ながら配線した。 arkouji.cocolog-nifty.com

以下、気づいたことをメモ。

  • Raspbian (RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL, 2017-03-02版) を使ったところ、i2c-tools, python-smbus, git はインストール済だった。

  • I2Cの有効化は下記の手順でできた。
    「sudo raspi-config」を実行
    「5 Interfacing Options」を選択
    「P5 I2C」を選択
    「Would you like the ARM I2C interface to be enabled?」に「Yes」を回答
    「The ARM I2C interface is enabled」が出るので、「OK」を押す

  • 記事中で紹介されている下記のリポジトリからは直接は Pythonコードをダウンロードできなくなっている。 github.com こちらを見ると、Python のパッケージ管理コマンド pipでインストールできるようになっているとのこと。 ただ、pipを使うとサンプルコードは付いてこないので、ソースからインストールするのがおすすめのようだ。

私が動作確認した手順は下記の通り。

(1) 下記のコードを git cloneする。 github.com 以下のコマンドで cloneできた。

$ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git

(2) インストールする。

$ cd Adafruit_Python_PCA9685
$ sudo python setup.py install

(3) サンプルコードを実行する。 コードを変更しなくても、サーボモータが動いて、動作確認できた。

$ cd examples
$ sudo python simpletest.py

動いている所はこんな感じ。


GWSサーボ S125-1T/2BB/JRタイプ + 秋月サーボドライバAE-PCA9685