サーボで動く回転台を作成

電子工作 Raspberry Pi

上に乗せた物を、サーボモータで回すための台を作成

百均のダイソーで、サーボで回せそうな回転台が置いてないか探していたら、園芸コーナーで植木鉢を動かすためのキャスター付きの台があった。200円で安いけれど、台は鉄製でしっかりしているので工作に流用することにした。

ただそのままだと、回転台を正転・逆転させるたびに、キャスター部分がクルクルと動いて、回転の邪魔になった。そこで、キャスターを回転方向に固定して、セメダインスーパーXを使ってキャスターと鉄の台の角度を固定した。これで問題ない程度に固まってくれた。

スーパーX｜多用途接着剤スーパーX｜セメダイン

更に、サーボモータの回転部分の部品にピンバイスで穴を空けて、園芸用の針金で、鉄の台を固定。

サーボがかさばったので、段ボールでサーボ固定用円盤を作って、中心にサーボモータ本体を固定した。

サーボモータのトルクが案外強かったので、カメラとかプロジェクタとかなら上に置いて動かせるはず。


サーボ駆動の回転台

RasPiで秋月のサーボドライバ基板(AE-PCA9685)を使ってサーボモータを駆動する

Raspberry Pi 電子工作

360度回転する、こちらのサーボを使用。 ＧＷＳサーボ　Ｓ１２５－１Ｔ／２ＢＢ／ＪＲタイプ（３６０度回転）: サーボ 秋月電子通商 電子部品 ネット通販

ドライバには、16チャンネルもある秋月のドライバ、AE-PCA9685を使用。950円。端子の半田付けは必要。 akizukidenshi.com

下記のページがわかりやすく、参考になった。SCL,SDA等の表記を見ながら配線した。 arkouji.cocolog-nifty.com

以下、気づいたことをメモ。

  • Raspbian (RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL, 2017-03-02版) を使ったところ、i2c-tools, python-smbus, git はインストール済だった。

  • I2Cの有効化は下記の手順でできた。
    「sudo raspi-config」を実行
    「5 Interfacing Options」を選択
    「P5 I2C」を選択
    「Would you like the ARM I2C interface to be enabled?」に「Yes」を回答
    「The ARM I2C interface is enabled」が出るので、「OK」を押す

  • 記事中で紹介されている下記のリポジトリからは直接は Pythonコードをダウンロードできなくなっている。 github.com こちらを見ると、Python のパッケージ管理コマンド pipでインストールできるようになっているとのこと。 ただ、pipを使うとサンプルコードは付いてこないので、ソースからインストールするのがおすすめのようだ。

私が動作確認した手順は下記の通り。

(1) 下記のコードを git cloneする。 github.com 以下のコマンドで cloneできた。

$ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git

(2) インストールする。

$ cd Adafruit_Python_PCA9685
$ sudo python setup.py install

(3) サンプルコードを実行する。 コードを変更しなくても、サーボモータが動いて、動作確認できた。

$ cd examples
$ sudo python simpletest.py

動いている所はこんな感じ。


GWSサーボ S125-1T/2BB/JRタイプ + 秋月サーボドライバAE-PCA9685

RasPiにWin機からmDNSでアクセスする

Raspberry Pi Type B に Raspbian (RASPBIAN JESSIE WITH PIXEL, 2017-03-02版)をインストールして、DHCPでIPアドレスを取得するように設定した。 母艦にはデスクトップの Windows10 を使い、WiMaxの回線を「インターネット接続の共有」でLANで共有する形にした。 LANケーブルで Win機と RasPi を接続するだけで良いので楽なのだけれど、母艦からRasPiのIPアドレスが一意にわからないため面倒だ。 ちょっと調べると、mDNSという仕組みを使うと、LAN内のマシンにホスト名でアクセスできるようだ。そのために avahi-daemon を RasPi側に設定すると良いらしい。 下記のページが参考になった。私の環境では、最初から avahi-daemon と libnss-mdns は入っていた。 d.hatena.ne.jp

最初、下記のページを見て、Win10で mDNSで他のホストにアクセスできるのかと思った。けれど、これだけやっても、母艦の Winから RasPiのホスト名.local に pingを打っても応答がなかった。どうやらこれは、外からWin機にmDNSでアクセスするための設定であるようだ。よく読むと記事タイトルにもそう書いてあるけど。 moguno.hatenablog.jp

ググったところ、他にも Winから RasPiにアクセスできない人たちは居て、それをやりたい場合は Win側にもサービスが要るらしい。 結局、下記の Appleのプリントサービスツール(約5MB) を入れたら pingが通るようになった。

ダウンロード - Bonjour Print Services (Windows)

上記ツールはこちらに紹介されていた。 stackoverflow.com